Das urkundlich erstmalig im Jahr 1234 erwähnte „Heinrikesdorp“ wurde ursprünglich als Runddorf angelegt und liegt, als ehemaliges Klosterdorf, zwischen der Kloster- und Gerberstadt Doberlug-Kirchhain und der Sängerstadt Finsterwalde an der L60. Über Radwege sind diese beiden Städte auch für nicht motorisierte gut zu erreichen.

Das Hennersdorfer Siegel zeigt eine Henne. Doch nicht vom Huhn leitet sich der Ortsname ab, sondern vom deutschen Personennamen 'Heinrich'.

Da es im Ort keine Kirche gibt, wurde die 1905 errichtete Schule mit einem Glockenturm und einem Gottesdienstraum ausgestattet. Inzwischen ist dieses Gebäude die Heimat für Dorf- und Jugendclub und der Freiwilligen Feuerwehr.

Anfang des vorigen Jahrhunderts begann man bei Hennersdorf mit dem Abbau von Kies. Der aus einer Kiesgrube entstandene „Hennersdorfer See“ lädt im Sommer zum Baden und im Winter zum Schlittschuhlaufen ein.

Die Wälder rund um Hennersdorf sind für ihren Pilzreichtum bekannt. Inmitten der Wälder befindet sich auch die „Ziegelei“. Ziegel werden dort allerdings seit 1943 nicht mehr hergestellt. Heute ist sie ein bewohnter Gemeindeteil.

Vor allem vom Dorfclub und der Freiwilligen Feuerwehr wird das kulturelle Leben im Ort bestimmt.

Das Jahr beginnt mit dem Knutfest Anfang Januar und dem traditionellen Zampern im Januar bzw. Februar. Der entsprechende Zampertanz und das Eierkuchenessen werden, da kein Saal zur Verfügung steht, als Maitanz im Zelt nachgeholt.

Die Feuerwehr zeigt sich für das Osterfeuer verantwortlich.

Unter der Regie des Dorfclub, mit aktiver Unterstützung vieler Hennersdorfer, findet im August das Dorffest statt, das sich inzwischen zu einem regionalen Ereignis entwickelt hat. Am letzten Septemberwochenende wird rund um den Dorfteich das Fischerfest begangen. Die letzten regelmäßigen Veranstaltungen des Jahres sind das „Anglühen“ zum 1. Advent und die Seniorenweihnachtsfeier.